Jia PD

    今天早上初赛结束，所以就休息了一天，在宿舍躺尸了一天。所以顺便想看下C++内存管理的部分，想把这个东西弄得比较透彻吧，今天的内容属于开个头。因为类似的学习文希望显示得优先级高一些，所以就修改了 js 文件，添加了文章优先级排序。

    风景速写练习。。。。

    之前一直在想为什么996工作的人一直在抱怨，我们上课不也是很长时间么。现在才知道，真的很累，剩下的时间只想娱乐，不想复习，提升自己。但是，我的九推已经近在眼前了，所以我一定要抓紧时间复习专业课和我的数学课，组织自己的语言，加油加油，Fighting Fighting Go !!!

    我认为最难的竞赛是无人机平台下的无人机竞速比赛。这个比赛的目的是为了构建一个能够用于3D赛道上基于视觉的自动导航系统，完成的功能有巡航，避障，起飞降落，检测特征点等。这个比赛的难点有电脑端与无人机端的数据交互，这个我们是基于Ros的框架进行的，对这个框架的学习，包括通信机制，节点管理等，主要是通过ROS的教程与样例完成学习，然后统一制定一个规范，保证代码风格的统一。另外在避障方面，主要是处理场外干扰的因素，然后另外要区分障碍的深度问题。在起飞降落中，主要做的是顺滑平稳，采用了PID的控制方法和YOLO框架来识别降落点。

    到了真正的比赛场地，实际遇到的问题是这个信息交互是通过wifi实现的，但是比赛场地wifi信号多而杂，会导致图传等问题有延迟卡顿，我们解决的主要方式是先讨论一下其他连接方式，蓝牙，Zigbee等，确定短时间内无法更换或无法满足需求；然后希望能够增强自己的wifi信号来达到目的，稳定性不强；最后看了wifi相关参数，发现wifi频段和信道问题的影响，现在绝大多数设备的wifi频段集中于2.4G，而我们只要电脑和无人机都wifi的支持5G频段即可避免信道冲突，达到目的。另外有光流漂移的问题，主要是通过增加光流标志点实现的。

(含比赛视频)

    线性代数其实是从多变量的线性方程组引入的，多变量的线性方程组 ${\small A\textit{x} = b}$ 怎么样去理解，从 ${\small Row}$ 的方向去理解，就是超平面的交集，从 ${\small Column}$ 的角度看就是 ${\small A}$ 的 ${\small Column}$ 的 ${\small \textit{x}}$ 中每个变量的线性组合。然后解这个方程组的话，最朴素的想法就是消元嘛，然后消元这个过程又可以使用矩阵乘法来表示，于是就引入了矩阵的乘法以及乘法的法则。矩阵的乘法（ ${\small AB}$ ）从点积的角度去理解，就只能理解到它的计算法则；从 ${\small Row}$ 的角度看， ${\small AB}$ 的每一个 ${\small Row}$ 就是 ${\small B}$ 的 ${\small Row}$ 的线性组合；从 ${\small column}$ 的角度看， ${\small AB}$ 的每一个 ${\small column}$ 就是 ${\small A}$ 的 ${\small column}$ 的线性组合；从 ${\small column * Row}$ 看就能看出来，分块进行消元法的实质，从而引入了矩阵的逆。

    昨天加今天早上疯狂看，终于把操作系统看完了 ${68/68}$ ,感觉还是比较体系的。这篇博客是为了把除了上次的所有问题总结一下，然后写到这里，并且把答案写上去。另外还有一个总结博客，主要是把所有的知识串联起来。并且会说。

    今天的进度有点慢，操作系统复习了一些 9 / 68，SLAM看了一篇中文综述，但是看不太懂，加油加油，PKU，我的梦想，我愿意为你奋斗！